Fundado en 1948, actualmente se encuentra en Tercera División. El mayor logro de su historia fue disputar la Copa del Rey, siendo eliminado, por el CD Tenerife entrenado en esa época por Jorge Valdano. El resultado en el feudo ribereño fue 0-2.
El club ha pasado la mayor parte de su historia en Segunda División B y Tercera División, en los últimos años y debido principalmente a problemas económicos ha sufrido el descenso a Preferente y Primera Aficionados. En la temporada 2008-09 finalizó como campeón de grupo de Primera Aficionados por lo que ascendió a Preferente. En la temporada 2011-2012 consigue el esperado ascenso a la Tercera División después de ganar 3-0 al Santa Eugenia en el Estadio Municipal de El Deleite con goles de Bejarano, César Agüero y Pablo Ortega. Este retorno supone la vuelta del equipo ribereño a la Tercera División después de 6 años.
Ha participado 5 veces en la Copa del Rey, haciendo en la temporada 92/93 su mejor actuación logrando 4 victorias y siendo eliminado en 3 ronda, dejando atrás al Rayo Majadahonda. Muchos jugadores importantes a nivel nacional,empezaron su carrera futbolística en el Real Aranjuez,como el ex portero del Levante Juan Luis Mora,el delantero Riki (Deportivo de La Coruña) y Molinero (ex del Atlético de Madrid, y actual jugador del Real Murcia). Actualmente un jóven, Dani Suárez,hermano del jugador del Real Madrid de baloncesto,Carlos Suárez,ha sido fichado por el Real Madrid C,prometiendo ser un gran central. En la temporada 11/12 el club conseguía un triplete histórico. Conseguía el ansiado ascenso a Tercera División, junto con el campeonato liguero y el campeonato de Preferente tras vencer al CUC Villaba en los penaltis tras el empate a 2-2 en el tiempo reglamentario.
